Hitomi, jeune lycéenne possédant le don de cartomancie, est téléportée malgré elle sur la planète Gaïa où elle fait connaissance du roi Van Slanzar de Fanel du royaume de Fanélia (descendant du peuple des Atlantes) et du chevalier Allen Schezar du royaume d'Astria. Tous deux luttent contre l'empire Zaïbacher à bord de leurs guymelefs (sortes d'armures géantes) : Escaflowne et Sheherazade. Hitomi se retrouve alors au cœur du conflit.